Das Universitätsorchester Regensburg wurde 1968 durch den damaligen Ordinarius für Musikwissenschaft, Hermann Beck, gegründet. Im Sommer 1969 zählte es 20 Mitglieder — meistens Studentinnen und Studenten des Fachs Musikwissenschaft. Schon bald wurden auch Studierende anderer Fakultäten aufgenommen, so dass die Mitgliederzahl schließlich der eines großen Symphonieorchesters entsprach. Von 1980 bis 1995 leiteten Christian Pyhrr und Hanns Steger das Orchester. 1989 wurde dem Orchester der Kulturförderpreis der Stadt Regensburg verliehen.
Im Jahr 1995 ging die Leitung an Graham Buckland über, welcher das Konzertangebot stetig erweitern konnte. Seitdem ist das Orchester u. a. in München, St. Florian (Österreich), Clermont-Ferrand (Frankreich), Brüssel (Belgien), Amsterdam (Niederlande), Franzensbad (Tschechien), Bratislava (Slowakei) und Budapest (Ungarn) aufgetreten. Das Repertoire umfasst alle Stilrichtungen und reicht von Komponisten wie Bach, Haydn, Beethoven, Mussorgsky, Bruckner und Tschaikowsky bis hin zu Janáček, P. M. Hamel und Filmmusik.
Mit dem Sommersemester 2017 übernahm Arn Goerke die Leitung des Orchesters. Unter seiner Leitung kam es schon in den ersten Semestern zu Konzerten verschiedenster Ausrichtung. Das Orchester war nun vermehrt auch außerhalb der Universität zu erleben, so mit Gustav Mahlers „Auferstehungssymphonie“ im Regensburger Dom (gemeinsam mit dem Universitätschor und dem Chor der Regensburger Musikhochschule HfKM), mit einem Beethoven Programm im Nepal Himalaya Park in Wiesent an der Donau und regelmäßig auch bei den Sommerkonzerten im Regensburger Universitätsklinikum.
Das Hauptaugenmerk bleibt allerdings bei den Symphoniekonzerten und Kinderkonzerten, die im Audimax der Universität stattfinden. So kamen in den ersten Jahren unter Arn Goerkes Leitung u.a. Werke von Haydn, Beethoven, Schubert, Mendelssohn, Bruckner, Brahms, Grieg, Elgar, Mahler, Delius, Richard Strauss (Alpensinfonie), Rachmaninoff und Ernst von Dohnanyi zur Aufführung.
Darüber hinaus gab es im Sommer 2018 ein gemeinsames Konzert mit dem Uni Jazz Orchester und dem Jazz Trompeter und Komponisten Markus Stockhausen, in dem dessen Kompositionen zu hören waren, und im Advent 2019 konnte mit Engelbert Humperdincks Romantischer Märchenoper „Hänsel und Gretel“ die erste konzertante Opernaufführung in der Geschichte des Orchesters realisiert werden.
Auch Uraufführungen zeitgenössischer Komponistinnen und Komponisten stehen regelmäßig auf dem Programm.
Neben renommierten Solistinnen und Solisten sind auch immer wieder Solistinnen und Solisten aus den eigenen Reihen bei den Konzerten zu erleben.